Réalisation d\'un robot à chenilles

[levend]

Tout a commencé ici : http://smpfr.mesdiscussions.net/smpfr/H ... 1383_1.htm

Donc je suis en train de réaliser mon "petit" robot à chenille, très inspiré par le robot su SWAT :

http://www.robotshop.com/eu/robot-tacti ... id-eu.html
Poids : environs 180Kg.

et de la NASA :


A venir : la réalisation

Je me réserve les 4 premiers post

[levend]

Reserved : matos
Liste du matériel que j'ai :

1 - Quatre moteurs (IG52 136rpm)(pour entrainement des chenilles)
Un moteur (IG52 136rpm)(pour la rotation de la pince)
2 - Une paire de chenilles
3 - Quatre batteries 24V 10000mAh NiMh (3,5 kg)
4 - Une carte contrôleur 2x50A(pour les moteur des chenilles)
5 - Un chargeur de batterie

Un vérin 24 pouces (pour le bras)

Pan & Tilt avec servo RC

Un moteur (IG52 44rpm)(pour ouverture/fermeture de la pince)


Une carte contrôleur 2x15A (pour les moteurs du bras)
Une carte contrôleur 10A (pour le vérin)
Une carte contrôleur 25A(pour le moteur de la pince)
Une carte contrôleur (pour des servo RC)
L'anti-parasitage des moteurs


Il me manque :
Emetteur RC (probablement à la place la place du PC)
Les batteries annexes (7,2Vou 4,8V et 12V)
Divers régulateurs de tension
Le matériel vidéo (caméras)
Tout le chassis
Pignon et chaines (pour relier les moteurs aux chenilles)
Les paliers et toute la partie mécanique.
Alimentation pout chargeur.
Moteur (pour la rotation du bras)

Moteur (pour l'élévation du bras)

Une carte contrôleur 25A
Carte I2C (si utilisation d'un PC)(peut-être une réalisation perso qui ne nécessite que quelques composants)

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Reserved : plans

Ceux dont je m'inspire :

Tank HD2 + viewver
http://informatique.le-vendeen.net/fich ... tended.pdf
http://informatique.le-vendeen.net/fich ... parked.pdf
http://informatique.le-vendeen.net/fich ... l_assy.pdf

Mes plans

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Reserved : électronique
Schémas prévisionnels de la partie électronique.

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Reserved : photos

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Reserved
Sites web où je commande mes pièces :
Robotshop : http://www.robotshop.com/eu => J'ai pas aimé le magasin français (lent, aucun suivi de commande(pas d'infos pour le retard), moyen de paiement limité)
Superdroid robots : http://www.superdroidrobots.com/shop/ => Rapide
The Robot MarketPlace : http://www.robotmarketplace.com/store.html => lent, mais répond rapidement aux questions
Tools-Technik-HS : http://stores.ebay.fr/Tools-Technik-HS
AndyMark http://www.andymark.com/[#ff0e00](ne prennent pas Paypal, seulement par virement ou CB)[/#ff0e00]. Ils sont très patients
FIXNVIS http://www.visseriefixations.fr/ (Visserie métrique et américaine)

[Zedoune]

J'ai hâte de voir !

[sylver52]

Pareil, et enfin un vrai topic, ça change

[levend]

La semaine prochaine, je vais essayer de commencer les plans du chassis, en attendant, je vais vous mettre ce que j'ai.
A titre d'infos : les barbotins seront du style de ceux présents sur le modèle 3D et non ceux du fichier pdf que j'utilise pour les dimensions.
Pour des raisons de coût, j'ai pris des chenilles de génération 1 qui utilisent les barbotins du modèle 3D.
Sur le fichier pdf, c'est pour les chenilles de génération 2 (prévues au départ, mais prix trop élevé).

[levend]

Hier soir, j'ai vu un petit chassis un peu dans ce genre, mais seulement prévu pour un moteur par chenille, à un peu plus de 400$

[levend]

J'ai trouvé ce pignon :

Description : http://www.conrad.fr/pignon_a_chaine_en ... 008616_FAS
Il conviendrait (même s'il est cher) pour les bartotins et les moteurs (axe de 12mm de diamètre), mais je ne trouve pas avec quelle chaine l'utiliser.

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J'ai ajouté les schéma pour l'électronique.
Toutefois, les schéma ne sont pas définitifs, il manque deux moteur pour le bras, je ne les ai pas encore choisi. Puis pour la connexion des cartes contrôleur au PC, j'ai trouvé des cable RS22 TTL, des cables USBTTL, le convertisseur Ethernet pouurait bien être supprimé.
Puis pour le fun, l'ajout d'un module GPS, pour l'airsoft : guider le robot tueur tout en étant à l'abris.
Il faudrait que je mettes la version avec les caméras.
Edit : j'ai mis la dernière version, avec caméras, GPS et 3G

[levend]

[levend]

Il aura une plus faible autonomie : je ne met que deux batteries 24V, au lieu de quatre. C'est bien ce qui était prévu sur mon schéma, mais je viens de voir que le modèle en a 4.
Toutefois, je vais prévoir les support pour 4 batteries, au cas où quelqu'un voudrais m'offrir les 2 autres.

[sylver52]

Ca te fera combien d'autonomie ?

[levend]

Aucune idée, je n'ai pas envie de calculer.

[sylver52]

Ca m'intéresse pourtant, prends la peine de calculer

[levend]

[Zedoune]

J'ai une question tout de même, une fois terminé le robot servira à quoi ?

[levend]

Le rôle du robot :

[*]Airsoft (pour essayer)
[*]Pour prendre des photos (ou vidéos) dans des endroits inaccessibles ou dangereux
[*]Diverses autres activités (en fonction des modules que je mettrai à la place du bras.
[*]Support publicitaire
Il faut bien que je joue un peu

Edit : Pour jouer au démineur

En construisant de nouveau modules :
[*]Micro-pelle
[*]Balayeuse

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Ajout de site web

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J'ai ajouté le plan du flan du chassis, je n'ai pas mis les cotes pour ne pas embrouiller.
Longueur : environs 95cm
Largeur : environs 40cm
Si vous désirez une cotation, il suffit de demander.
Quand j'aurai fini, je mettrai le fichier Autocad.

[levend]

Pour les bati moteurs, ils ne font que quelques milimètres d'épaisseurs, je vais sûrement passer à 10mm d'épaisseur minimum (20mm en POM ou PEHD).

[gizmo78]

Pour les bati moteurs, ils ne font que quelques milimètres d'épaisseurs, je vais sûrement passer à 10mm d'épaisseur minimum (20mm en POM ou PEHD).

[:gizmo78:3]

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POM = Polyoxyméthylène (http://fr.wikipedia.org/wiki/Polyoxym%C3%A9thyl%C3%A8ne)
PEHD = Polyéthylène haute densité (http://fr.wikipedia.org/wiki/PEHD)

Pour résumer : du plastique !