Réalisation d\'un robot à chenilles

[levend]

Il faut que je que remette dans les plans, pour mettre mon site à jour, et aussi parce que je me dmande pourquoi, j'ai commandé autant d'alu.
Quelques petits détails du chassis pourraient bien être modifié.
Pour le petit frère, le design devrait changer, un mélange du premier et de ça :
[#ff1c00]CENSURE[/#ff1c00]

J'espère que la taille des photos sera ajustée automatiquement

Edit : bah non
Edit 2 : photos supprimés

[levend]

Sinon je te prête un vrai tour mais faut que tu vienne à La Ferté Bernard

Je pourrais bien m'en rapprocher, je pense aller là : http://touchard-lycee72.ac-nantes.fr/po ... vertes.xml
Voir un peu mes anciens profs d'info

[mosie]

pas mal dutout ce schema.

tres eficasse comme disigne.

[vachfolle]

Yep bien !
Tu partagera les fichiers CAD ?

Ptites suggestions on peut donner ?
- Les moteurs je mettrais des brides en alu assez larges plutôt que les U de fixation tuyauterie : meilleure tenue-alignement et surtout dissipation.
- Puis pignons-chaine pour la transmission moteur-galet d'entrainement, elle sera ainsi moins sensible à la pollution (petits cailloux, amas de poussière-graisse).

[levend]

Enfin, là, c'est pour m'en inspirer, c'est un gars de Robot-Maker qui a fait ça.
Sur mon site, je metterai tous les fichiers.
Vu les moteurs que je vais utiliser, ce ne sera pas des brides.
Puis ce sera certainement une transmission par chaine.

En fait, vu que le premier n'est pas sorti de l'usine , je me demande si je ne pourrais pas adapter.

[levend]

Il y aurait aussi la possibilité de transmission par cardans.
Ou encore, placer les moteurs à l'intérieur des chenilles, mais les moteurs actuels sont un peu long et les futurs moteur sont encore plus long (28cm de long).
Ensuite le poids des batteries (3,5Kg par batterie) et des moteurs (1,5Kg le moteur actuel ou 5,3Kg le futur moteur).

Donc je crois que le premier va rester comme ça, mais rien n'est sûre, j'ai regardé ça très rapidement.

[vachfolle]

Les problèmes outre l'encombrement des moteurs en prise directe ou avec réducteur sur le galet d'entrainement vont êtres :
- dans un endroit où ils seront soumis aux aléas du terrain (pollution poussière, humidité...),
- perte important de la garde au sol du chassis (passage sur une bosse, "croisement de pont" en franchissement,
- difficulté d'accès en cas de maintenance.

Je garderais les moteurs sur la partie haute, et idéalement dans un carter pour les protéger des agressions extérieures.
Si tu à un besoin de refroidissement il existe des enroulement de tuyau alu à positionner autour des moteurs (modélisme naval), il suffira d'y adjoindre une pompe de WC et un rad ventilé (ou pas) pour les garder à bonne température.

Sinon il reste la possibilité de placer le moteur dans l'ensemble galets-chenilles, en conservant des galets de suspension :


Tu va y gagner au niveau du positionnement du centre de gravité.
Et tu peux faire une "cartouche" avec batterie ou même batterie et moteur amovible rapidement latéralement.

[levend]

Les problèmes outre l'encombrement des moteurs en prise directe ou avec réducteur sur le galet d'entrainement vont êtres :
- dans un endroit où ils seront soumis aux aléas du terrain (pollution poussière, humidité...),
- perte important de la garde au sol du chassis (passage sur une bosse, "croisement de pont" en franchissement,
- difficulté d'accès en cas de maintenance.

Je garderais les moteurs sur la partie haute, et idéalement dans un carter pour les protéger des agressions extérieures.
Si tu à un besoin de refroidissement il existe des enroulement de tuyau alu à positionner autour des moteurs (modélisme naval), il suffira d'y adjoindre une pompe de WC et un rad ventilé (ou pas) pour les garder à bonne température.
[#ff0000]> moteur actuel : diamètre 52mm, moteur du prochain : diamètre : 90mm, ça va être difficile à trouver, il y a une autre solution [/#ff0000]
Sinon il reste la possibilité de placer le moteur dans l'ensemble galets-chenilles, en conservant des galets de suspension :
http://www.airventure.de/classicfighter ... V_P_ro.jpg
[#ff0000]> J'y avais pensé, mais l'encombrement des moteurs l'empèche.[/#ff0000]
Tu va y gagner au niveau du positionnement du centre de gravité.
Et tu peux faire une "cartouche" avec batterie ou même batterie et moteur amovible rapidement latéralement.
[#ff0000]> Après avoir vu ça sur un robot sur le net, je me suis dit que si je faisait un autre robot, je choisirai cette solution, donc pour mon second robot, ce sera à étudier.[/#ff0000]

Pour le premier, je ne peux pas énormément modifier par rapport au projet initial, en raison des investissements fait, et il sera aussi plus stable pour la nacelle. Mais pour le second, je pense repartir sur de nouvelles bases.
Enfin, pour le moment, il fautque je fasse le premier

[levend]

Petite question aux modéliste (et aux autres ): conaissez-vous un chargeur pouvant charger plusieurs batteries (24V 10000mAh) à la fois ?
Actuellement, le seul chargeur que j'ai, c'est un Astro 110, mais ça ne fait qu'une seule batterie à la fois. Là, je fais souder des fils sur le connecteur dean fournis, ensuite, je ferais un essais pour voir le temps de charge...

[vachfolle]

Quelle technologie tes batteries ?
Pour du NiCad/NiMh j'ai pas pu de 2 packs en même temps. :/
Pour du Li-Ion pareil.
Pour lu LiPo no souci il y à des chargeurs 8 packs accessibles, 16-24 packs à par contre bien plus cher.
Pour le LiPo les chargeurs peuvent êtres limités en nombre de cellules par packs par contre, il faut bien regarder.

La gestion par micropro' est pas récente, mais auparavant on avait une pupuce par pack pour les pentes et le Delta peak, maintenant c'est du soft sur un FPGA (assisté par l'électronique parfois présente sur les pack LiPo).

Pour du plomb : pire... 1 à la fois. :/

[biour]

Lipo sont un peu dangereuse de memoire si tu te loupe a la charge

[dsebire]

lipo la recharge est compliquée
faut regarder du coté du LiFePo
plus simple, un peu plus lourd aussi malheuresement

[vachfolle]

Les "simples" NiMh seront ce qui va le mieux pour ce genre de projet : les demandes en courant sont pas énormes non plus.

Les LiFePo sont chargées avec les même chargeurs que les LiPo (maj firmware pour certains), l'avantage c'est que ça pête pas en cas de problème de rechargement ou de décharge (mais c'est mort quand même).

[poulpito]

c'est mort surtout pour la décharge le nombre d'accu que j'ai perdu depuis que j'ai tout passé au lipo
quoique des fois avec un bon pic de surcharge on arrive a faire repartir les éléments HS

LiFePo pas encore passé

[levend]

http://smpfr.mesdiscussions.net/smpfr/H ... htm#t27686

C'est du NiMH, mais il n'y a pas beaucoup de chargeur pour une de ces batteries 24V 10000mAh alors pour 2 ou 3 (voire 4 ) ...

[vachfolle]

Ah ué...
Bon en multimode on trouve des chargeurs "twin", mais ça coûte une couille en 24v... Facilement plus de $200.-
Tu peux splitter tes packs en unités de 12v ?
Car tu peux aussi intégrer des chargeurs NiMh sur le robot, un contacteur rotatif à 4 pôles par batteries, juste une prise 220v retractable type aspiro : hop tu branche sur le 220v, et tu met en position "Charge", le roto alimentera les chargeurs et déconnectera les batteries du robot pendant la charge.

[levend]

Non pas moyen de splitter en pack de 12V,et puis j'ai pas envie vu le prix.

Autre détail, tous avait été dimensionné pour remplacer les moteurs IG52 par des moteurs IG90 :
la carte 2x50A
les 4 batteries.
Donc, il se pourait que je n'utilise que 2 batteries sur celui-ci.
Comme je le disais il y a quelques temps, je prendrai les restes de celui-ci pour construire le second.

La seule chose, c'est que j'aurais du faire usiner toutes les roues en même temps, ça m'aurais couté moins cher.

[levend]

Je vais me lancer dans le nucléaire : Je vais tout faire péter .

Ma cnc est repousser, je dois changer mes axes, car les axes actuels sont trop flexible. J'en ai commandé une partie (vu le prix ...), et bien, il sont en rupture de stock délais : 8 semaines.

Je suis maudit

[poulpito]

je pense ouai

[augur1]

Fuck Yeahhh ^^

[vachfolle]

Ouh pinaise exactement ce qu'il me faut !

[levend]

Ben moi, il faudrait déjà la neige

[levend]

Le plus compliqué sera la programmation, si tu n'utilises pas une télécommande RC.
Le chassis et la mécanique, ce n'est pas difficile si tu sais bricoler un peu.
Par contre, si tu ne peux pas récupérer les éléments nécessaires, il ne faut pas avoir peur de sortir des €€€ .