Réalisation d\'un robot à chenilles

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merlin2000fr
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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par merlin2000fr »

super projet

merci de le déterrer, j'ai suivi sans participer, n'ayant pas les compétences pour t'aider bien malgré moi.

pour le budget tu t'en sors pas si mal, j'en ai vu qui avait explosé les 100k€ entre le matériel d'usinage et les matériaux.

levend
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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par levend »

Un petit aperçu du châssis actuel :
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Largeur : 98cm.
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Le fligthcase mesure 1m en interne.

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Les rollers pour les chenilles ne sont pas montés parce qu'avec deux mois de retard sur l'usinage je n'ai pas encore les pièces (j'espère le coup de fil avant la fin de la semaine).

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Les nouveaux barbotins ne sont pas montés parce que je n'avais toutes la visserie et j'ai un peu de mal à me retrouver dans le calage du bras.

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Une vue de l'intérieur avec carte driver pour piloter les 4 moteurs de propulsion, les drivers pour les moteurs des articulations des bras dans le premier compartiment.
Dans le second compartiment il y a les 4 batteries pour la propulsion et l'électronique de commande : une Arduino MEGA+shields, une Arduino Uno+ shield, un RPi (en option), une carte 4 relais (peut-être remplacée par une carte 8 relais) et une carte de distribution d'énergie (elle va être fixée sur une autre carte électronique pour gérer les 6 batteries actuellement en conception.
Finalement je pense placer le routeur dans ce compartiment plutôt que le troisième à cause des moteurs.
Le troisième compartiment va recevoir une ou deux batteries pour l'électronique de commande et tout les raccord pour ces batteries

L'intérieur va recevoir des plaque d'alu pour fixer toute l'électronique :
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Je les ai coupé samedi soir, je n'ai pas eu le temps de les percer.

On ne voit que les moteurs d'articulation des bras parce que les moteurs de propulsion sont logés dans les gros bloc alu que l'on voit sur la première photo (les passages de chaine n'ont pas été percés, ce sera fait après mise en place des barbotins et chaines).

J'ai encore du boulot pour le terminer mais il doit rouler avant le 22 septembre de cette année rouler ne veut pas dire finit. J'espère continuer dans cette voie et le terminer avant la fin de l'année sauf la nacelle pour la caméra (qui remplace l'APN prévue initialement).
La télécommande est partiellement modélisée et imprimée (enfin un proto vu la réussite de ma première impression 3D), j'avais du mettre des photos dans le sujet d'impression 3D.

Je rappel que je sui près à recevoir vos conseille pour la caméra du pilote.

levend
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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par levend »

merlin2000fr a écrit :
lun. 7 sept. 2020 12:22
super projet

merci de le déterrer, j'ai suivi sans participer, n'ayant pas les compétences pour t'aider bien malgré moi.

pour le budget tu t'en sors pas si mal, j'en ai vu qui avait explosé les 100k€ entre le matériel d'usinage et les matériaux.
Sauf que pour le budget j'avais envisagé 2 à 3k€, j'ai fait découper des pièces au jet d'eau (ça coûte 2 bras ! ), j'ai fait découper des pièces au laser et j'ai fait usiner d'autres pièces, que je ne pouvais pas faire simplement découper, les 3 derniers blocs alu où sont logés les moteurs de propulsion m'ont coûté au total 1200€, le premier bloc avait été fait quelques temps avant pour être sûr qu'il n'y ait pas d'erreur et je jet 1800€ environs, et encore ce prix c'est parce que le gars est membre du forum de robot et m'a fait un prix sinon ça dépassait largement les 2500€.
De même pour les bras j'ai du faire des sacrifices, la première version ne pouvais pas être découpées au laser parce qu'il y avait des nervures pour le renforcer mais pour usiner la plus grande des deux pièces du bras le gars me demandait environs 600€HT (prix sans réduc) et donc cela à multiplier par 4 (4 bras) et dans les 300 ou 400€ l'autre pièce, aussi à multiplier par 4, je me suis résolu à faire des pièces plus simples moins solide et moins belle pour les faire découper au laser, je ne sais pas si pour l'ensemble j'en ai eu pour 500€. Les bras reste assez solides puisque les deux pièces sont reliées entre elles prenant en sandwitch des plaque de PEHD pour le glissement et guidage des chenillettes. Dans ma conception j'ai tout de même prévu la place pour un renfort si nécessaire mais pour le moment la réalisation de ce renfort n'est pas prévue.
ça me coûterait moins chère si j'avais pu usiner mes pièces mais là je les fait faire par des pros.

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merlin2000fr
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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par merlin2000fr »

je suis admiratif du résultat, et de volume de travail indépendamment du budget, et pour un particuler je suis sur le cul la aussi sur la durée.

Remarque certain mette la meme chose pour faire leur SI maison durant le confinement pour ne pas trop etre dépendant de celui de leur boite difficile à tenir la charge des cnx en télétravail , c'est ce que j'ai fait ;p

donc chapeau bas a toi

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merlin2000fr
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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par merlin2000fr »

autre chose je vois les implications et usage future pour ton robot, coté secour au personne en terrain instable par exemple.
mais je suppose que tu as du deja y penser bien en amont.

reste a le tester sur le terrain avec un organisme qui serait prêt à jouer le jeu et te donner une chance par ce biais aussi de trouver un financement participatif ou des subventions...

levend
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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par levend »

C'est plus pour de l'exploration de bâtiments à l'abandon, façon URBEX mais en plus sûr pour les personnes.
Certaines photos postées sur le forum de Robot Maker montre aussi les raisons de certains choix et aussi les abandons, notamment il y a un an et demi après l'annonce de ma maladie j'ai pété un câble et tout abandonné mais une fois l'annonce digérée et voyant tout ce matériel qui m'a coûté une fortune j'ai repris parce que s'il ne m'avait pas coûté aussi cher je l'aurais certainement abandonné, surtout que je finance tout avec mon petit salaire. J'ai voulu lancer un financement mais ça n'a pas été une réussite, j'ai obtenu que 50€ (que j'ai rendu puisque qu'à ce moment là ce n'était qu'une goutte d'eau pour continuer le robot).

Il a été prévu d'en faire un second, en impression 3D, pilotable par Internet via la plateforme Vigibot (désolé si vous considérez ça comme de la pub vous pouvez supprimer) pour essayer d'attirer du monde sur mon idée d'exploration mais ça n'a pas l'aire de marcher donc j'ai laissé tombé, il n'y avait rien de fait à l'exception d'une partie de la modélisation du châssis.

Actuellement sur ma page Facebook, ce qui suivent la construction de mes robots sont à 95% des Tunisiens (ça me fait plaisir de voir que ça touchent des gens hors de France), seuls deux ou trois membres de Robot Maker suivent ma page.

J'aimerais bien pouvoir visiter de magnifique château/manoirs à l'abandon, sans prendre de risque, l'an prochain. Il y a un autre engin qui est prévu pour aller dépanner celui-ci en cas de panne, s'il n'y avait pas eu une erreur dans mes plans pour la découpe laser (erreur vue une fois tout soudé), il serait capable de rouler aujourd'hui.

levend
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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par levend »

Ce vous remets le post dans le sujet d'impression 3D
levend a écrit :
dim. 22 sept. 2019 22:27
Bon, ma nouvelle imprimante 3D va attendre, j'avais oublié une chose, je viens de recevoir ma facture d'assurance voiture, le prix de l'imprimante 3D :( .
En plus de ça ma CR-10s est en panne et j'ai du commander des pièces que j'avais choisi au départ pour améliorer ma CR-10S, soit un nouveau système d'alimentation (ou extrudeur) avec un tube PTFE moins long qu'à l'origine, le seul kit Direct Drive que j'ai trouvé est bien trop cher, et un entrainement double pour l'extrudeur.
Je suis en train de me faire une télé commande pour mon robot avec le retour vidéo et toute la télémétrie, mais là je suis bloqué sans imprimante 3D.
ImageImage
L'impression n'était pas trop mal mais quand j'ai décollé les pièces ça ne s'est pas toujours bien passé, je vois plus ça comme un prototype qui va me permettre de corriger mes erreurs lorsque je referai ces pièces, j'ai également changé des paramètre d'impression qui devrait améliorer la qualité mais aussi doubler le temps d'impression.
Image
HORRIBLE !!! :D
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Il me reste à imprimer :
- le clapet pour le second écran et son articulation
- tout le dessous de la télécommande (en trois parties) avec le logement pour les récepteurs vidéo et les batteries
- la plaque à l'arrière du moniteur présent sur les photos, cette plaque servira aussi à supporter les cartes de contrôle des deux moniteurs.

Elle ne devait pas dépasser 4cm d'épaisseur pour les partie droite et gauche pour être bien tenue en main, malheureusement l'Arduino Uno et tous se shield dépasse et je n'ai pas envie de déplacer ses Shields (joystick, écran LCD de 4D Systems, wifi).
LEs vis tenant actuellement les 3 parties ensemble ne sont que provisoires, ils seront remplacés par un ensemble vis+écrous à anneaux pour accrocher le harnais (dommage celui que je voulais acheter au début n'est actuellement commercialisé que sur un site des émirats Arabes :D )
Depuis les choses n'ont pas beaucoup avancer (voir même pas du tout avancer) mais cette semaine j'ai repensé à la télécommande (j'ai un boulot avec parfois un peu de temps à tuer :D depuis qu'une partie de la ligne déconne sinon avant c'était beaucoup de temps à tuer) et donc je vois la partie électronique à loger dedans pour pouvoir finir la modélisation et finir l'impression du prototype avant de la réimprimer (surtout la partie centrale qui est raté et aussi qui contient quelques élément dont je dois corriger l'emplacement).

J'utilise une Arduino Nano et une Uno + shield WIFI pour la télécommande, le Raspberry Pi est prévu pour la télémétrie mes je me demande si je ne devrait pas faire autrement surtout que le RPi était aussi prévu pour la caméra IP.
L'intérêt d'avoir une UNO + une NANO est d'étendre les entrées pour pas cher (j'avais un stock de NANO)
Le robot comportera une Arduino MEGA pour le pilotage et une Arduino Uno pour la télémétrie :
- température des moteurs
- consommation des moteurs (courant)
- le plus important : l'état des batteries
- la vitesse et le sens
- des capteurs environnementaux
- etc..
Certains de ces capteurs seront sur la MEGA parce qu'ils sont nécessaire au bon fonctionnement du robot et je dois avoir juste ce qu'il faut commen entrées analogiques pour brancher tous les capteurs dont j'ai besoin.

Malheureusement je n'ai plus de moteur (40rpm) pour la nacelle, j'ai utiliser celui que j'avais pour les bras afin de réduire mes dépense quand j'ai commander les autres moteurs, dans le même style de moteur j'ai le même que pour la propulsion (136rpm), je me demande si je ne vais pas l'utilise tout de même ou en commander un autre en 40rpm en même temps que je vais commander les moteur de propulsion de remplacement ( avec codeurs).
Je vais bientôt pouvoir avancer sur la partie mécanique, mes pièces sont usinées, demain matin je passerai voir s'ils sont ouvert (c'est sur ma route) sinon je vais les chercher mardi midi en débauchant.

Je n'arrive pas à utiliser l'écran LCD que j'ai acheté pour surveiller les batteries.

levend
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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par levend »

Je vous remets ici la discussion que l'on a eu dans le topic Ping-pong :
levend a écrit :
mer. 2 sept. 2020 22:01
Pong
Sur mon robot qui a pas mal évolué depuis son début, je prévois de mettre une caméra IP pas cher pour le piloter et j'ai trouvé ça : https://www.gotronic.fr/art-camera-ip-f ... -32028.htm
Je me demande si je peux la voir sur un PC ou surtout sur un RPi. Ce n'est pas une super caméra mais pour moi c'est suffisant pour piloter le robot, le robot sera équipé d'une seconde caméra pour l'exploration mais ce sera une très bonne caméra avec stabilisateur (caméra pour drone) soit en Full HD soit en 4K.
Pas question de l'utiliser avec mon téléphone sous Android ni même une tablette, la télécommande du robot est équipée de deux écrans LCD (7" et 10"), l'un connecté au RPi et l'autre sera connecté à un récepteur vidéo (pour la caméra HD/4K).
augur1 a écrit :
mer. 2 sept. 2020 22:14
Qu'est ce qui a motivé ton choix sur cette caméra filaire ?

Ngpi
poulpito a écrit :
mer. 2 sept. 2020 22:20
pourquoi tu prend pas une cam RPI et une nappe rallongée xD ce sera aussi bien en qualité ^^
au moins ca marche direct

pong
augur1 a écrit :
mer. 2 sept. 2020 22:36
+1 et avec un rapsi4, tu pourras toujours bancher une autre cam avec le protocole montant
https://www.undergroundnews.dk/index.ph ... -streaming

Ngpi
levend a écrit :
jeu. 3 sept. 2020 21:06
Ping
augur1 a écrit :
mer. 2 sept. 2020 22:14
Qu'est ce qui a motivé ton choix sur cette caméra filaire ?

Ngpi
J'ai choisi une caméra IP filaire depuis que j'ai décidé d'embarquer un routeur, et j'ai choisit ce modèle parce qu'il était en première page du site quand je suis aller sur ce site pour autre chose et elle n'est pas chère. Je n'ai aucune autre raison de choisir cette caméra en particulier.
poulpito a écrit :
mer. 2 sept. 2020 22:20
pourquoi tu prend pas une cam RPI et une nappe rallongée xD ce sera aussi bien en qualité ^^
au moins ca marche direct

pong
augur1 a écrit :
mer. 2 sept. 2020 22:36
+1 et avec un rapsi4, tu pourras toujours bancher une autre cam avec le protocole montant
https://www.undergroundnews.dk/index.ph ... -streaming

Ngpi
Je crois que vous ne m'avez pas compris, je ne peux pas relier la caméra directement au RPi puisque la caméra sera sur le robot et le RPi sera dans la télécommande.
Si j'ai choisi une caméra IP filaire c'est pour la transmettre au RPI en WIFI via le routeur, la qualité doit être suffisante pour piloter le robot à distance et c'est tout pour faire des vidéos il y aura une caméra de bien meilleure qualité et ce sera probablement une seconde personne qui s'occupera de cette caméra.
augur1 a écrit :
jeu. 3 sept. 2020 21:42
levend a écrit :
jeu. 3 sept. 2020 21:06
Je crois que vous ne m'avez pas compris, je ne peux pas relier la caméra directement au RPi puisque la caméra sera sur le robot et le RPi sera dans la télécommande.
Si j'ai choisi une caméra IP filaire c'est pour la transmettre au RPI en WIFI via le routeur, la qualité doit être suffisante pour piloter le robot à distance et c'est tout pour faire des vidéos il y aura une caméra de bien meilleure qualité et ce sera probablement une seconde personne qui s'occupera de cette caméra.
Entre le temps de latence, le protocole de stream et le Wifi... ça fait beaucoup de paramètre sensible.
Tu risques de dépenser inutilement de l'argent et perdre beaucoup de temps pour avoir un piètre résultat.
Je trouve cela dommage, d'autant plus que je suis ton projet de robot depuis plusieurs années et j'ai hâte qu'il se concrétise ! :)

nipg
poulpito a écrit :
ven. 4 sept. 2020 00:52
ahhhh bah te fait pas chier pour piloter matos de drone
ca coute plus rien l'analogique et la portée c'est en km :) même en indoor

runcam + vtx côté robot et rx + clef usb acquisition usb premier prix sur ebay et vlc sur le rpi et c'est finit :)
budget à la louche < 50€ et tu t'emmerde ni avec le wifi, ni avec le flux et tu porte bien mieux (sans compter que la cam est minuscule et a en plus sur certains très bonne vision de pénombre) et si le signal perd en puissance tu perdra pas d'un coup, l'image va se dégrader avant et ca c'est la bonne alerte
+ conso bien moins importante

enfin moi je ferai ca pong
biour a écrit :
ven. 4 sept. 2020 09:58
+1
par exemple un émetteur de 2w c'est 30€ (légalement tu ne dois pas dépasser les 25mw sur la bande des 5.8ghz)
levend a écrit :
ven. 4 sept. 2020 23:33
Ping
Je ne savais pas que mon robot était encore suivi ici sinon j'aurais un peu plus actualiser le sujet sur mon robot.
Si un modérateur/admin pouvait déplacer les posts à propos de la caméra dans mon sujet de robot, SVP, ce sera plus facile pour en discuter.
Je pensais revendre ma Runcam2 parce qu'elle ne répond pas à mes attentes, j'ai un gros problème au niveau de la portée lieux à l'utilisation que je veux en faire.
poulpito a écrit :
sam. 5 sept. 2020 00:45
déplacer non ca va couper des trucs mais reparle en la bas et je te montre les ref :) et je parle pas de runcam2 autonome car c'est pas terrible
biour te montrera vtxqu'on utilise en drone + recepteur USB branchable direct sur RPI et reconnu comme webcam
pong
biour a écrit :
sam. 5 sept. 2020 01:48
Pas de soucis pour donner des refs !
ping
Si vous avez des références je suis preneur parce que pour le moment je n'ai qu'une Runcam 2 et un petit émetteur que j'ai acheté sur Ali, je n'ose même pas dire ce que j'en pense, une idée : de la m...e !

levend
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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par levend »

Je précise que pour le pilote je ne cherche pas du 4K ou du full HD mais une caméra et un émetteur (qui puisse passer à travers des murs de pierres) qui permettent au pilote de se diriger par un écran à distance.
Je précise que le robot embarque un routeur WIFI pour tout ce qui est télécommande et télémétrie, je sais que vous avez écarté les caméra IP mais je le précise tout de même au cas où ... mais aussi pour tenir compte des interférence possible avec l'émetteur vidéo.

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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par biour »

https://www.akktek.com/fx2-dominator.html
Avec un petit ventilateur. Et une bonne antenne.
Attention ne jamais faire fonctionner sans antenne.

Tu auras des kilomètres a pleine puissance (limite FR @25mw :whistle: )
Image

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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par poulpito »

et de l'autre côté branché à un RPI par exemple dans ta telco
https://www.amazon.fr/HankerMall-R%C3%A ... B075WPBWWV
le même genre que ca chez les chinois c'est prix /3 je pense ein biour te dira la bonne ref :)

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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par levend »

Merci pour les références, vous n'auriez pas aussi une caméra à me conseiller ?

Les dernières grosses pièces sont arrivées, malgré un retard d'usinage de deux mois :
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levend
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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par levend »

poulpito a écrit :
lun. 14 sept. 2020 18:59
et de l'autre côté branché à un RPI par exemple dans ta telco
https://www.amazon.fr/HankerMall-R%C3%A ... B075WPBWWV
le même genre que ca chez les chinois c'est prix /3 je pense ein biour te dira la bonne ref :)
J'étais en train de réfléchir mais je passais par le RPi parce que je prévoyais une caméra IP, donc en réalité je ne suis pas obligé de passer par le RPI, je pourrais très bien brancher directement sur le moniteur intégré à la télécommande, peut-être avec un autre récepteur.

levend
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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par levend »

La motorisation est en bonne voie, j'ai commencer à mettre les chaines :
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Les nouvelles chenilles sont presque prêtes :
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Contrairement aux premières que j'avais acheté et montré ici, ces chenilles n'ont pas les tenons internes pour l'entrainement alors je les usine sur ma CNC et c'est un peu long (surtout si je me trompe dans les quantités :D ) :
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C'est ce que je voulais réaliser à partir de chute de PEHD dans les plaques utilisées pour d'autres pièces su robot mais après l'accident qui ma valu deux semaines d'arrêt j'ai préféré prendre une plaque neuve et les usiner sur ma CNC.

L'obectif à atteindre était de le faire rouler avant lundi soir minuit, malheureusement il a fait trop chaud ces derniers jour et je ne suis pas aller dans mon atelier donc il y a très peu de chance pour qu'il roule lundi soir :( .

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biour
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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par biour »

https://www.helicomicro.com/2020/09/21/ ... range-vtx/
Voilà un émetteur un poil puissant
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caplam1
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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par caplam1 »

intéressant. :)
Comment as tu dimensionné les moteurs ?
Tu as des sources sur le sujet ?

levend
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Re: Réalisation d\'un robot à chenilles

Message par levend »

ça reste au dessus de la limite autorisée :D mais bon pour traverser des gros murs de pierres ...
J'ai pris du retard et je n'ai pas tenu les délais :( , mais j'espère atteindre mon objectif la semaine prochaine, ensuit je commande un émetteur.

Pour dimensionné les moteurs je me suis inspiré du mode de robot que j'avais choisi, j'ai pris les même moteurs même si mon robot est un poil plus grand que prévu : une erreur dans mes plans à fait que les chenilles du modèle se sont retrouvée 10 cm trop courtes (d'où les nouvelles chenilles).
J'ai trouvé quelques infos sur le modèle original dont des vu d'ensemble cotées (en pouces).

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